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    沿技术】公路划线机划线导向机器人的设计

      发布时间:2018-03-10 22:31

      人工标线工作量大,且工作进度较慢,精度较差。针对这种现象本文介绍了公路划线机划线导向机器人,专门用于提供划线机较准确的路线,减轻了人工标线的工作量,提高了划线的准确度。

      PLC控制单元在接收到两边测距模块传送的数据后,将两组数据进行比较。如果右边的数据较小,发出的在右边返回的用时较短,则机器人偏向中线的右边,那么右驱动轮比左驱动轮转速快,如此不断的调整,最后机器人位于公路中线上。稳定后,控制单元将此时的传回的数据储存在存储区中,以后机器人的驱动轮速度就以此时的速度匀速行进,靠传感器实时传回的数据进行调整。调整范围限制在一定的值域内,超过该值域时,电机才转动开始调整机器人与中线的距离,使其尽快在中线上行进。

      PLC控制单元软件包括:主程序、读测距模块数据子程序和电机调整子程序。其程序流程图如图2所示。

      机器人的移动方式有轮式、步行式和履带式。步行式结构设计复杂且移动缓慢,但步行机器人可以适应条件较差的路面。轮式结构机动性强,但却只适用于平坦的地形。而履带式结构具有运动平稳、爬坡能力强、不易倾倒等特点;克服了轮式移动机构越障能力、跨沟能力差及打滑等缺点。

      本文提出的划线导向机器人应用于路况较好的公路,但考虑到本机器人是找寻公路的中线行走,轮式结构虽然机动性较好,但其在路面适应能力上远不如履带式移动方式。结合各种情况本机器人采用两节并行履带连接方式,其移动方式类似坦克的行走机构。两边的履带安装在前后轮上,后轮由直流电机驱动,通过履带带动前轮一起转动。其结构示意图如图3所示。

      用履带式结构机器人不仅可以直行,而且可以利用履带的差动实现原地转向。该结构简单,不需要差动器,转向机构等。控制方便,转弯半径小,电机既可以提供前进动力,也可以提供转向动力。

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